로봇제작 #05 손과 팔 / Step 4

아주 오랫 동안 처음 생각했던 로봇 만들기 프로젝트에서 손을 놓고 있었다. 프린트 해 놓은 부품들이 여기저기 흩어져 있었다. 그때와 다른 것이라면 다른 일 때문에 구매를 했던 MG995 모터가 손에 들어왔다는 것이다. 지난 번에 조립해 놓은 것을 찾아보니 다음과 같이 손목 부분이 있었다. 손목 부분이 되어 있고, 모터가 있으니 연결을 해 보려고 한다.

모터를 안착시키려고 하니 모터의 높이가 높다. 새롭게 모델링을 하는 것보다는 모터 높이에 맞게 기구물을 그라인더로 살짝 파냈다. 빨간색 박스 안인데 흰색이다보니 잘 보이지는 않는다.

다음은 모터를 고정하고 그 위에 스크류를 얹는다. 스크류에 대한 STL 파일은 inmoov 페이지에서 Gallery --> inmoov stl file library --> rotation-wrist --> WristGearV5에 있고, 그 중에서 중간 사이즈의 기어다. 그런데 모터와 연결하는 부분이 작아서 모터와 맞지 않는다. 그래서 구멍을 라이더로 살짝 녹인 후에 연결을 했다.

 

손목(Wrist)안쪽을 보면 작은 구멍이 있는데 그 구멍과 모터에 연결된 기어와 맞도록 가조립을 한 것이 아래의 모습니다.

전에 만들어 두었던 서보모터 마운트와 연결을 하면 다음과 같다. 회전판에 낚시줄을 연결해서 손목 부분을 지나 앞으로 조립을 할 손가락과 연결을 하면 된다. 낚시줄로 연결을 하는 부분이 쉽지 않고 잘 고정을 시키기 위해서는 노하우도 필요할 것 같다. 는 생각이 든다.