#6/12 아두이노 로봇 HowTo

초음파 센서

초음파 센서는 소리가 초당 340 미터를 움직이는 것을 이용하여 한쪽에서 초음파를 쏘고 다른쪽에서는 돌아온 초음파를 받아 두 신호간의 시간을 재서 거리를 측정하는 방식이다. 다른 방법으로 설명을 하자면 산에서 야호하고 소리치고 나서 메아리가 들려온 시간을 재면 거리를 알 수 있다는 것이다.

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초음파 센서는 Echo Pin이 5v가 아닌 3v를 사용하기 때문에 저항을 달아줘야 한다고 한다. 그런데 마침 1k 저항이 없이 220k 4개를 연결을 해서 사용을 했다.

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앞의 그림과 같이 순서대로 전원, 트리거, 에코, 접지의 순서대로 아두이노와 연결을 하면 되고 트리거와 에코는 각각 8, 9번 핀에 할당을 했다.

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그리고 아직까지 사용되지는 않았지만 20 센티미터 내에 물체가 감지되면 로봇의 방향을 바꾸려고 한다.

다음은 setup 함수 내에서 초음파 센서를 초기화 하는 루틴이다.

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지금까지는 모든 핀이 OUTPUT 모드였던 반면에 초음파 센서에서는 들어오는 에코 핀이 있어 INPUT 모드로 설정이 필요하다. 그리고 거리를 측정하는 루틴은 별도의 함수 float sensor_distance()를 만들어 줬다. 이 함수를 호출 할 때마다 센티미터 단위의 거리를 반환해 준다.

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초음파가 초당 340미터를 이동한다는 공식을 이용해 거리를 구한다. 마지막으로 loop 함수에서 서보 모터의 각도를 바꾼 후에 바로 이 함수를 호출해 주면 거리와 각도가 다음과 같이 나타남을 볼 수 있다.

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