반응형 초음파5 #11/12 아두이노 로봇 HowTo LCD 모듈 LCD 모듈은 로봇의 주행 성능과는 무관하지만 차량의 상태 정보를 나타낼 수 있고 어렵지 않게 구현을 할 수 있어 택했다. 1602 Character LCD로 16개 문자를 두 줄에 표시할 수 있는 저렴한 LCD이다. 앞의 사진에서 보는 바와 같이 연결해야 할 핀들이 상당히 많다. 우리가 가진 디지털 핀들의 개수가 몇 개 안남았기 때문에 당장은 연결을 할 수 없는 상황이다. 하지만 I2C LCD Interface를 사용하면 문제를 해결할 수 있다. 라이브러리를 추가해야 한다. 이미 만들어진 라이브러리를 사용할 것이기 때문이다. 개발 환경에서 툴→ 라이브러리 관리를 선택해서 LiquidCrystal I2C를 설치한다. I2C란? IIC라고도 부르며 아이-스퀘어-씨로 읽.. 2022. 11. 4. #10/12 아두이노 로봇 HowTo 적외선 거리 측정 모듈 (HS-IRSM) 적외선 거리 측정 모듈은 다음과 같이 생겼다. 핀의 연결은 하나의 데이터 라인을 아두이노와 연결을 하고 전원을 각각 연결한다. LED가 두 개가 있어 한쪽에서 적외선을 내 보내고 한쪽에서는 받는다. 지금까지 썼었던 초음파 센서는 음파임에도 우리가 들을 수 없었고 적외선은 우리가 볼 수 있는 가시광선 영역에서 벗어나기 때문에 볼 수 없다. 하지만 적외선의 경우에는 디지털 카메라로 볼 수가 있다. 다음의 사진은 모듈을 로봇의 전면 하단부에 장착을 하고 전원을 준 상태로 사진을 찍은 것이다. 투명했던 LED 한쪽에서 빛이 나옴을 볼 수 있다. 이렇게 적외선을 사용하는 경우에는 카메라로 적외선이 나오는지 여부는 확인을 할 수 있다. 적외선을 많이 사용하는 것이 리모콘.. 2022. 11. 4. #8/12 아두이노 로봇 HowTo 자동 주행 알고리즘 전원을 넣고 나면 장애물을 피해서 배터리가 다 닳을 때까지 계속 이동하는 로봇이다. 우리가 가지고 있는 정보는 초음파 센서로 들어오는 정보에 의존을 한다. 그래서 loop 함수를 다음과 같이 작성을 했다. 초반에도 설명을 한 바와 같이 loop 함수는 무한 반복이 되는 함수다. 그 무한 반복되는 함수가 아래의 20여줄의 함수이며 이 함수에 의해서 로봇은 장애물을 계속 피해가며 움직이게 된다. void loop() { Detect_Front(); // 정면 거리 측정 if(distanceFront > STOP_DISTANCE) // 정의된 거리보다 크면 앞으로 전진하고 물체 확인 { Robot_Go(); } else { // 정면의 거리가 정의된 거리보다 작을 경우 Detect_Ob.. 2022. 11. 4. #7/12 아두이노 로봇 HowTo 로봇 동작시키기 로봇의 동작은 전진, 후진, 좌회전, 우회전, 180도 회전 등으로 나눌 수 있을 것이다. L298N은 각도 조절을 할 수 없기 때문에 경험치에 의해서 각도를 조절해 보려고 한다. 우선 배터리의 전압에 따라서도 회전 속도가 달라지니 각자 테스트를 해 보는 수 밖에 없을 것이다. 모터의 회전 자체는 변경을 할 수 있는데 여기서는 속도는 기본으로 두고 진행을 할 예정이다. 100% 배터리가 충전이 되었을 때 테스트를 하는 것이 좋겠다. 배터리가 많이 닳아 있는 상태라면 100% 충전이 되었을 경우 예상보다 더 회전을 할 수 있을 것이다. void loop() { Robot_RightTurn(); Robot_LeftTurn(); Robot_180Turn(); } /* * 로봇을 180도 회전시.. 2022. 11. 4. #6/12 아두이노 로봇 HowTo 초음파 센서 초음파 센서는 소리가 초당 340 미터를 움직이는 것을 이용하여 한쪽에서 초음파를 쏘고 다른쪽에서는 돌아온 초음파를 받아 두 신호간의 시간을 재서 거리를 측정하는 방식이다. 다른 방법으로 설명을 하자면 산에서 야호하고 소리치고 나서 메아리가 들려온 시간을 재면 거리를 알 수 있다는 것이다. 초음파 센서는 Echo Pin이 5v가 아닌 3v를 사용하기 때문에 저항을 달아줘야 한다고 한다. 그런데 마침 1k 저항이 없이 220k 4개를 연결을 해서 사용을 했다. 앞의 그림과 같이 순서대로 전원, 트리거, 에코, 접지의 순서대로 아두이노와 연결을 하면 되고 트리거와 에코는 각각 8, 9번 핀에 할당을 했다. 그리고 아직까지 사용되지는 않았지만 20 센티미터 내에 물체가 감지되.. 2022. 11. 4. 이전 1 다음 반응형
