LCD 모듈 LCD 모듈은 로봇의 주행 성능과는 무관하지만 차량의 상태 정보를 나타낼 수 있고 어렵지 않게 구현을 할 수 있어 택했다. 1602 Character LCD로 16개 문자를 두 줄에 표시할 수 있는 저렴한 LCD이다. ​ ​ ​ 앞의 사진에서 보는 바와 같이 연결해야 할 핀들이 상당히 많다. 우리가 가진 디지털 핀들의 개수가 몇 개 안남았기 때문에 당장은 연결을 할 수 없는 상황이다. 하지만 I2C LCD Interface를 사용하면 문제를 해결할 수 있다. ​ ​ ​ 라이브러리를 추가해야 한다. 이미 만들어진 라이브러리를 사용할 것이기 때문이다. 개발 환경에서 툴→ 라이브러리 관리를 선택해서 LiquidCrystal I2C를 설치한다. ​ I2C란? IIC라고도 부르며 아이-스퀘어-씨로 읽..

서보모터 서보모터는 CPU의 명령에 따라 특정 각도만큼 움직이도록 하는데 사용이 되는 모터이다. 3개의 라인이 있으며 일반적으로 빨간선이 전원 검은색이나 갈색이 GND 그리고 노란색이나 주황색 선이 데이터 선으로 사용이 된다. ​ ​ 서보모터는 정면을 90도로 맞추어 0도에서 179도까지 숫자를 주면 각 각도별로 모터가 회전을 한다. 우리가 서보 모터를 이용하는 이유는 회전 축에 초음파 센서를 부착을 하기 위함이다. 일정 각도마다 회전을 하면 초음파 센서가 거리를 측정하고 측정된 거리를 가지고 전진을 할 것인지 후진을 할 것인지를 판단하는 기능을 넣고자 한다. ​ 서보모터의 데이터 라인은 아두이노의 6번 핀에 연결을 했다. 연결을 한 사진은 다음과 같다. ​ ​ 서보 모터를 사용하기 위해서는 서보모터 제..