자동 주행 알고리즘 전원을 넣고 나면 장애물을 피해서 배터리가 다 닳을 때까지 계속 이동하는 로봇이다. 우리가 가지고 있는 정보는 초음파 센서로 들어오는 정보에 의존을 한다. 그래서 loop 함수를 다음과 같이 작성을 했다. ​ 초반에도 설명을 한 바와 같이 loop 함수는 무한 반복이 되는 함수다. 그 무한 반복되는 함수가 아래의 20여줄의 함수이며 이 함수에 의해서 로봇은 장애물을 계속 피해가며 움직이게 된다. void loop() { Detect_Front(); // 정면 거리 측정 if(distanceFront > STOP_DISTANCE) // 정의된 거리보다 크면 앞으로 전진하고 물체 확인 { Robot_Go(); } else { // 정면의 거리가 정의된 거리보다 작을 경우 Detect_Ob..

스텝 1. 로봇 만들기 어떤 로봇을 만들까? 모터의 제어를 이용해 두 개의 바퀴를 움직이고 초음파 센서를 이용해서 앞의 장애물을 피해서 주행하는 로봇을 만들 예정이다. 필요한 준비물은 아두이노 우노 보드 이외에 다음과 같다 ​ - 모터와 바퀴 각각 4개 - 서보 모터 (SG90) - 초음파 센서 (HC-SR04) - 모터 드라이브 컨트롤러 (L298N) - 1k, 2k 저항 및 470uF 25V Capacitor 각 1개 - 18650 배터리 2개와 배터리 홀더 - PCB 지지대 볼트 - 듀퐁 케이블 - 아크릴 (로봇의 몸통의 재료) ​ ​ ​ ​ 모터 동작시키기 모터는 3V로 동작을 하고 전원의 방향을 바꾸면, +와 -의 연결을 거꾸로 하면 회전 방향도 바뀐다. 여기서는 모터 드라이브라는 것을 사용을 ..

IDE 설치와 기본 설정 아두이노 홈 페이지에서 Software → Downloads로 들어가면 아두이노 IDE를 다운로드 할 수 있는 링크를 찾을 수 있다. 윈도우를 사용하고 있기 때문에 “Windows app Requires Win 8.1 or 10”를 선택을 했다. 페이지가 넘어가면서 “Just Download”나 기부와 함께 다운로드 할 수 있는 “Contribute & Download”를 볼 수 있다. “Just Download”를 선택하면 Microsoft Store로 연결이 되고 무료 설치를 클릭하면 IDE가 자동으로 설치가 된다. 설치된 Arduino IDE를 선택하면 다음과 같은 IDE 창을 볼 수 있다. ​ ​ 아두이노를 사용하게 되면 용도에 따라서 UNO 보드 이외에 다른 보드들도 사..