스텝 2. 업그레이드 1차로 자율 주행 로봇을 만들고 나서 아쉬운 점을 나열을 했었다. 센서의 한계로 인해서 장애물을 감지 못하여 예상했던 대로 움직이지 못하는 경우가 꽤나 있었다. 거실에서 자율 주행을 시작해 놓으면 한 동안 이리저리 왔다 갔다를 반복하다가 주방의 어딘가에서 아이방 어딘가에서 헛바퀴만 도는 경우가 많았다. 그래서 조금 업그레이드를 해 보려고 몇 가지 주문을 했다. ​ 블루투스 모듈 (HC-06) 적외선 거리 측정 모듈 (HS-IRSM) LCD 모듈 ​ 자율 주행보다는 수동으로 조정을 하는 것도 재미있겠다 싶어 블루투스 모듈을 주문을 했다. 사실 리모콘 모듈을 가지고 먼저 테스트를 해 봤는데 실수로 리모콘 입력부(IR)가 쇼트가 나서 탄 이유도 있었지만 리모콘은 IR이 입력이 수신부 정면..

로봇 동작시키기 로봇의 동작은 전진, 후진, 좌회전, 우회전, 180도 회전 등으로 나눌 수 있을 것이다. L298N은 각도 조절을 할 수 없기 때문에 경험치에 의해서 각도를 조절해 보려고 한다. 우선 배터리의 전압에 따라서도 회전 속도가 달라지니 각자 테스트를 해 보는 수 밖에 없을 것이다. 모터의 회전 자체는 변경을 할 수 있는데 여기서는 속도는 기본으로 두고 진행을 할 예정이다. 100% 배터리가 충전이 되었을 때 테스트를 하는 것이 좋겠다. 배터리가 많이 닳아 있는 상태라면 100% 충전이 되었을 경우 예상보다 더 회전을 할 수 있을 것이다. void loop() { Robot_RightTurn(); Robot_LeftTurn(); Robot_180Turn(); } /* * 로봇을 180도 회전시..